Желтый цвет светофора нужен для тех, кто не успел завершить маневр, пока горел разрешающий сигнал, например, при повороте налево. В вашем случае по идее тоже не должно быть никаких штрафов, но все зависит от того, как это увидит сотрудник.
В этом случае вас не могут оштрафовать. В правилах так и написано, если остановка без применения экстренного торможения невозможна, то перекресток можно пересечь. Если же вы специально набирали скорость, чтобы проскочить, то это уже не по правилам.
На желтый все равно стараюсь не ехать, так как камеры вешают на стоп линию, а можно просто немного не подгадать и все же не успеть вовремя закончиться маневр.